VLA 仿真环境安装

一、下载并安装底层物理引擎 MuJoCo

这是整个机器人仿真的物理骨干。负责计算刚体动力学、多关节运动、碰撞检测、摩擦力力矩等。所有的机器人“关卡”都在它之上运行。

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pip install mujoco

二、下载仿真关卡基础骨架 Robosuite

基于 MuJoCo 构建的机器人仿真标准组件库。它把 MuJoCo 的底层物理代码封装成了好用的组件：比如它里面直接定义好了完整的 Franka 机械臂模型、桌子、各种夹具（Gripper）、以及基础的视觉渲染接口。它提供虚拟世界里的“肉体”和“硬件”。

git clone 
https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite.git

cd robosuite
pip install -e .

三、下载论文实验环境与数据集 Robomimic

基于 Robosuite 进一步封装的离线模仿学习（Offline Imitation Learning） Benchmark 和数据流框架。论文中核心测试的 Lift、Can、Square、Transport、Tool_Hang 等任务的场景定义、过关判定逻辑全部在这个库里 。更重要的是，它提供了人类专家操作的高质量演示数据集（.hdf5 格式） 。

如何下载：

git clone https://github.com/ARISE-Initiative/robomimic.git
cd robomimic
pip install -e .

下载数据集：安装完成后，你需要使用它自带的脚本去下载特定任务的数据集（例如下载 Can 任务的人类专家数据 ）：

python robomimic/scripts/download_datasets.py --tasks can --dataset_types ph

四、下载 Diffusion Policy 官方仓库

这是扩散策略的核心算法实现。里面包含 Diffusion Transformer (DiT) 的网络结构 、去噪循环（Denoising Loop） 、Action Chunking（动作分块）调度等。它同时自带了极轻量、无机械臂的 Push-T 二维仿真环境和对应的数据集 ，非常适合高效率的代码 Debug。

git clone https://github.com/columbia-ai-robotics/diffusion_policy.git
cd diffusion_policy
pip install -e .