在没有 GUI 的Remote Linux上查看仿真窗口

如何在只有 VSCode、没有 GUI 的远程服务器上查看仿真窗口？

很多深度学习 / 机器人仿真服务器只有 SSH 或 VSCode Remote，没有本地桌面环境。此时直接运行 MuJoCo、robosuite、pygame 等带窗口的程序，通常会遇到：

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echo $DISPLAY
# 空输出

这说明当前 shell 没有图形显示通道，GUI 程序没有地方绘制窗口。一个比较通用的解决方式是：

  1. 在服务器上启动一个虚拟桌面：VNC。
  2. 用 noVNC 把这个桌面转成浏览器可访问的网页。
  3. 用 VSCode 的 Ports 面板转发 noVNC 端口。
  4. 在本地浏览器中访问远程桌面。

这样即使本地只有 VSCode，也可以看到远程服务器上的图形窗口。

环境

本文示例环境：

  • Ubuntu 22.04
  • VSCode Remote / SSH 环境
  • 当前用户有 root 或 sudo 权限
  • 远程服务器无物理显示器，DISPLAY 为空

检查当前是否有图形显示：

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echo "DISPLAY=$DISPLAY"
echo "WAYLAND_DISPLAY=$WAYLAND_DISPLAY"

如果二者都是空的，说明直接启动 GUI viewer 通常不会弹出窗口。

安装组件

更新 apt 软件源：

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apt-get update

安装 XFCE 桌面、TigerVNC、noVNC 和 websockify：

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DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y --no-install-recommends \
  xfce4-session \
  xfce4-panel \
  xfce4-terminal \
  xfwm4 \
  xfdesktop4 \
  thunar \
  dbus-x11 \
  x11-xserver-utils \
  tigervnc-standalone-server \
  tigervnc-tools \
  novnc \
  websockify

说明：

  • xfce4-*：轻量桌面环境。
  • tigervnc-standalone-server：虚拟桌面服务。
  • tigervnc-tools：提供 vncpasswd，用于生成 VNC 密码。
  • novnc：浏览器端 VNC 客户端。
  • websockify：把 VNC 的 TCP 连接转成浏览器可用的 WebSocket。

配置 VNC

创建 VNC 配置目录：

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mkdir -p ~/.vnc

设置 VNC 密码。TigerVNC 传统密码最多只使用前 8 个字符，建议设置一个临时密码，并只绑定 localhost。

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printf 'vla12345\n' | vncpasswd -f > ~/.vnc/passwd
chmod 600 ~/.vnc/passwd

创建 ~/.vnc/xstartup，让 VNC 会话启动 XFCE：

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cat > ~/.vnc/xstartup <<'EOF'
#!/bin/sh
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
export XDG_SESSION_TYPE=x11
export XKL_XMODMAP_DISABLE=1
exec dbus-launch --exit-with-session startxfce4
EOF

chmod +x ~/.vnc/xstartup

启动 VNC 虚拟桌面

启动 :1 号 VNC 桌面：

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vncserver :1 -localhost yes -geometry 1600x900 -depth 24

成功后会看到类似输出：

text
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New Xtigervnc server 'hostname:1 (user)' on port 5901 for display :1.

这里有两个重要信息：

  • DISPLAY=:1
  • VNC 端口是 5901
  • localhost yes 表示 VNC 端口只监听 127.0.0.1，不要直接暴露到公网。

启动 noVNC 网页代理

让 noVNC 监听 6080，并转发到 VNC 的 5901：

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websockify --daemon --web=/usr/share/novnc 127.0.0.1:6080 127.0.0.1:5901

检查 noVNC 页面是否可访问：

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curl -I <http://127.0.0.1:6080/vnc.html>

如果返回 HTTP/1.1 200 OK，说明 noVNC 已经启动成功。

也可以检查进程：

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ps -ef | grep -E 'Xtigervnc|websockify|xfce|xfwm|xfdesktop'

在 VSCode 中访问远程桌面

打开 VSCode 的 Ports 面板，手动转发远程端口：

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6080

然后在本地浏览器中打开 VSCode 给出的地址，通常是：

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<http://localhost:6080/vnc.html>

如果页面要求填写连接参数，可以使用：

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Host: localhost
Port: 6080
Path: websockify
Password: vla12345

多数情况下直接点击 Connect，再输入 VNC 密码即可。

noVNC 页面文件说明

访问 http://localhost:6080/ 时，可能会看到这些文件：

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app/
core/
include/
utils/
vendor/
vnc.html
vnc_auto.html
vnc_lite.html

含义如下：

  • vnc.html：完整版 noVNC 页面，功能最全，推荐日常使用。
  • vnc_lite.html：精简版页面，界面更简单。
  • vnc_auto.html：通常是指向 vnc_lite.html 的软链接，用于简化 / 自动连接入口。
  • app/：完整版 UI 逻辑。
  • core/：VNC / RFB 协议核心实现。
  • include/：旧版本 noVNC 的兼容加载资源。
  • utils/：工具脚本。
  • vendor/：第三方前端依赖。

一般只需要打开：

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<http://localhost:6080/vnc.html>

在远程桌面中运行仿真

进入 noVNC 桌面后，可以打开 XFCE Terminal，也可以继续在 VSCode 终端里指定 DISPLAY=:1 运行 GUI 程序。

例如运行 robosuite / MuJoCo GUI viewer：

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PYTHONPATH=/path/to/robosuite \
DISPLAY=:1 \
MUJOCO_GL=glfw \
python your_viewer_script.py

如果是离屏渲染保存视频，则不需要 VNC，可以继续使用 EGL：

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MUJOCO_GL=egl python your_offscreen_render_script.py

两种方式的区别：

  • DISPLAY=:1 MUJOCO_GL=glfw：打开交互式窗口，在 noVNC 桌面里看。
  • MUJOCO_GL=egl：无窗口离屏渲染，适合训练、评估、保存 mp4。

常用管理命令

查看正在运行的 VNC 桌面：

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vncserver -list

停止 :1 桌面：

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vncserver -kill :1

重新启动：

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vncserver :1 -localhost yes -geometry 1600x900 -depth 24

查看 noVNC / VNC 进程：

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ps -ef | grep -E 'Xtigervnc|websockify'

查看端口监听：

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netstat -ltnp | grep -E '5901|6080'
Techs
#Linux
在没有 GUI 的Remote Linux上查看仿真窗口
https://d4wnnn.github.io/2026/06/17/Notion/在没有 GUI 的Remote Linux上查看仿真窗口/
作者
D4wn
发布于
2026年6月17日
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